1）液壓馬達按其額定轉速分為高速和低速兩大類，額定轉速高于500r/min的屬于高速液壓馬達，額定轉速低于500r/min的屬于低速液壓馬達。
高速液壓馬達的基本形式有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。它們的主要特點是轉速較高、轉動慣量小，便于起動和制動，調速和換向的靈敏度高。通常高速液壓馬達的輸出轉矩不大，所以又稱為高速小轉矩液壓馬達。低速液壓馬達的基本形式是徑向柱塞式，例如單作用曲軸連桿式、液壓平衡式和多作用內曲線式等。此外在軸向柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結構形式。低速液壓馬達的主要特點是排量大、體積大、轉速低，因此可直接與工作機構連接，不需要減速裝置，使傳動機構大為簡化，通常低速
液壓馬達輸出轉矩較大，所以又稱為低速大轉矩液壓馬達。
2）液壓馬達也可按其結構類型分為齒輪式、葉片式、柱塞式等。
①葉片馬達。葉片馬達的體積小，轉動慣量小，因此動作靈敏，可適應的換向頻率較高。但其泄漏較大，不能在很低的轉速下工作。因此，葉片馬達一般用于轉速高、轉矩小
和動作靈敏的場合。
②軸向柱塞馬達。軸向柱塞馬達的結構形式基本上與軸向柱塞泵一樣，故其種類與軸向柱塞泵相同，也分為直軸式軸向柱塞馬達和斜軸式軸向柱塞馬達兩類。
一般來說，軸向柱塞馬達都是高速馬達。輸出轉矩小，因此，必須通過減速器來帶動工作機構。
③擺動馬達。單葉片擺動馬達的工作壓力小于1OMPa,擺動角度小于28000
注意：由于徑向力不平衡，葉片和殼體、葉片和擋塊之間密封困難，限制了其工作壓力的進一步提高，從而也限制了輸出轉矩的進一步提高。
雙葉片式擺動馬達，在徑向尺寸和工作壓力相同的條件下。其輸出轉矩是單葉片式擺動馬達的2倍，但回轉角度要相應減少。雙葉片式擺動馬達的回轉角度一般小于1200.葉片
擺動馬達的總效率77=70%一95%.
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