1、擺線馬達用于固定整個傳動裝置的所述的擺線馬達的殼體兼用作所述的二級減速行星齒輪的行星架；所述的擺線馬達的殼體右端配置一轉動的二級行星減速器殼體，所述的擺線馬達的殼體左端固定連接一前蓋；
2、所述的擺線馬達是徑向擺線馬達，所述的徑向擺線馬達設置有多個液壓推動的徑向往復運動柱塞以及與所述的多個徑向柱塞相連接的輸出曲軸；
3、所述的擺線馬達的輸出曲軸上固定連接一個一級減速的中心軸齒輪；所述的中心軸齒輪上活動安裝一個二級減速的中心齒輪；
4、述的一級行星齒輪安裝在與所述的二級減速中心齒輪相聯接的一級行星架上；所述的二級中心齒輪與二級行星齒輪相嚙合，所述的二級行星齒輪與所述的減速器殼體的內齒輪(嚙合；所述的一級行星齒輪與所述的減速器殼體的內齒輪相嚙合；
5、在所述的擺線馬達的殼體固定連接的前蓋的前端，設置一所述的擺線馬達與減速器轉動與制動的控制閥、液壓配流器組合成一體的油路集成塊。
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